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六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。

采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。

此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問題。

六軸機(jī)器人-今天的機(jī)器人產(chǎn)品的工作母機(jī)，包括大多數(shù)售出的機(jī)器人。他們共同機(jī)器人提供最大的靈活性，但也更昂貴的比他們的對(duì)口機(jī)器人具有更少的軸。

流量范圍從幾公斤到1200+公斤。FANUC最小的6軸機(jī)器人，新LR MATE 200iD/4S的4KG容量，這是一個(gè)中間的容量高達(dá)機(jī)器人和FANUC已售單位總數(shù)而言，最流行的和FANUC M2000的，王185千克容量的R2000電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，他們的六軸機(jī)器人可以放置一個(gè)對(duì)象或結(jié)束臂工具在空間中的任何位置(X，Y，Z)，他們的工作范圍內(nèi)的信封，并能定向工具或物體在任何方向(橫滾，俯仰，偏航)機(jī)器人具有7個(gè)或更多的運(yùn)動(dòng)軸-放置在導(dǎo)軌上的任何上述六軸機(jī)器人介紹的第七軸，或自由度。

同樣的，一個(gè)四軸碼垛機(jī)器人由安裝在導(dǎo)軌上的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的添加，就可以有一個(gè)第五軸。導(dǎo)軌安裝機(jī)器人通常用于裝載和卸載多個(gè)數(shù)控機(jī)床與一個(gè)單一的機(jī)器人。

MCRI還用這種安排允許一個(gè)單一的機(jī)器人堆垛多個(gè)SKU，最多16個(gè)在同一時(shí)間在一個(gè)系統(tǒng)中可用于伺服控制部分輔助軸控制-控制機(jī)器人單元的附加??軸喂養(yǎng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)盤端臂的詳情，以及其他的可動(dòng)負(fù)荷的內(nèi)表面(或外)，需要協(xié)調(diào)與機(jī)械手的機(jī)器人單元。

那么六軸機(jī)器人的自由程度如何？現(xiàn)在為大家分析一個(gè)兩個(gè)，四，五，六軸機(jī)器人，甚至是七軸機(jī)器人自由程度。

三個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人將有三個(gè)軸，三個(gè)自由度，四軸機(jī)器人，將有4個(gè)可動(dòng)關(guān)節(jié)和4個(gè)軸，并依此類推。為了完全定義的對(duì)象在空間中的位置，至少有六個(gè)自由度，必須定義的笛卡爾坐標(biāo)系，或的X，Y和Z的位置，它的方向，或滾動(dòng)，俯仰和偏航。

雖然這不是絕對(duì)的情況下，取放設(shè)備和機(jī)器人具有以下功能：

一軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，并沿直線移動(dòng)

兩軸-可撿起一個(gè)物體，抬起它，它的水平和垂直移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-一個(gè)X/Y平面上-不改變對(duì)象的方向

三軸-可以撿起一個(gè)物體，抬起它，它的水平和垂直移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-觸手可及的機(jī)器人在X，Y，Z空間的任何地方-在不改變對(duì)象的方向

四軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置或呈現(xiàn)-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿一軸(例如偏航)

五軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿兩個(gè)軸(偏航和變槳例如)

六軸-可以拿起一個(gè)對(duì)象，將其提起，水平移動(dòng)，并將其設(shè)置-在X，Y，Z空間-改變對(duì)象的方向沿三個(gè)軸(偏航，俯仰和橫滾)。

七軸-所有的六軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力，隨著能力的線性方向(通常為水平運(yùn)動(dòng)，從一個(gè)地方到另一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人沿著軌道)

因此六軸機(jī)器人具有較高的“行動(dòng)自由度”。

六軸機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。在包裝生產(chǎn)線上整合機(jī)器人技術(shù)并得以應(yīng)用，其實(shí)沒有有些人想象的那么復(fù)雜、危險(xiǎn)與高成本，反而是非常簡(jiǎn)易而安全的，同時(shí)也可能獲得經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)。

Delta德爾塔儀器是一家專業(yè)致力于研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造工業(yè)機(jī)器人專用電纜，特種電線電纜測(cè)試儀器，高柔性電纜，工業(yè)機(jī)器人柔性電纜，柔性拖曳電纜，柔性移動(dòng)電纜，傳感器/編碼器柔性電纜，伺服電機(jī)電纜，柔性拖鏈電纜等專用檢測(cè)設(shè)備的高新技術(shù)公司。Delta德爾塔儀器可以按照客戶的需求進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人柔性拖鏈電纜扭轉(zhuǎn)彎曲試驗(yàn)機(jī)，柔性拖鏈電纜彎曲試驗(yàn)機(jī)，柔性運(yùn)動(dòng)電纜拖鏈試驗(yàn)機(jī)，柔性拖鏈電纜柔軟度試驗(yàn)機(jī)，柔性運(yùn)動(dòng)拖鏈電纜扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，柔性拖鏈電纜扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，機(jī)器人柔性電纜扭轉(zhuǎn)試驗(yàn)機(jī)，柔性拖鏈電纜試驗(yàn)機(jī)等電纜測(cè)試設(shè)備的定制和生產(chǎn)。

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